Tên gọi trong tiếng Việt của châu Phi bắt nguồn từ tên gọi tiếng Trung “非洲” (âm Hán Việt: Phi châu). Chữ “Phi” 非 trong “Phi châu” 非洲 là gọi tắt của “A Phi Lợi Gia” 阿非利加.[2][3] “A Phi Lợi Gia” (阿非利加 - "Ā fēi lì jiā") là phiên âm tiếng Trung của danh xưng tiếng Bồ Đào Nha “África”.[4]

Từ “África” trong tiếng Bồ Đào Nha bắt nguồn từ tên gọi tiếng La-tinh “Africa”.[4]

Tên gọi Africa được người châu Âu sử dụng thông qua người La Mã cổ đại, là những người sử dụng tên gọi Africa terra - "vùng đất Afri" (số nhiều, hay "Afer" ở dạng số ít) - để chỉ phần miền bắc của châu lục này, như là tỉnh Africa với thủ đô của nó là Carthage, tương ứng với Tunisia ngày nay.

Nguồn gốc của Afer có thể có từ:

• Trong tiếng Phoenicia `afar - tức là "bụi";
• Afri, một bộ lạc - có thể là Berber - là những người sống ở Bắc Phi trong khu vực Carthage;
• Trong tiếng Hy Lạp từ aphrike có nghĩa là "không có lạnh" (xem thêm Danh sách các tên gọi khu vực truyền thống của người Hy Lạp);
• hoặc từ chữ aprica trong tiếng Latinh có nghĩa là "có nhiều nắng".

Nhà sử học Leo Africanus (1495-1554) cho là nguồn gốc của từ phrike có nghĩa là "lạnh và sự khiếp sợ" trong tiếng Hy Lạp khi tổ hợp với tiền tố phủ định a-, có nghĩa là vùng đất không có lạnh và sự khủng khiếp. Nhưng sự thay đổi của âm từ ph sang f trong tiếng Hy Lạp có thể chỉ có từ thế kỷ I, vì thế trên thực tế nó khó có thể là nguyên gốc của tên gọi.

Ai Cập đã từng được những người cổ đại coi như là một phần của châu Á, và lần đầu tiên nó được gắn với châu Phi nhờ công của nhà địa lý Ptolemy (85-165), là người đã chấp nhận Alexandria như là kinh tuyến gốc và coi kênh đào Suez và Hồng Hải như là ranh giới giữa châu Á và châu Phi. Khi người châu Âu có thể hiểu ra quy mô thực sự của châu lục này thì ý tưởng về Africa cũng đã được mở rộng cùng với hiểu biết của họ.